浅谈自动驾驶系统测试

 一、自动驾驶系统级测试的基础理论

1.1 自动驾驶测试场景的构成

1.1.1 构成框架

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*该图引用国汽智联材料

1.1.2 场景来源

  • 真实驾驶记录场景
  • 专家经验构建场景(先验知识)

1.1.3 真实驾驶场景来源

真实驾驶场景处理流程:

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*该图引用国汽智联材料

车端记录场景:

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*该图引用国汽智联材料

场景记录场景:

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*该图引用国汽智联材料

专家经验构建:

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1.2 通过多个分析维度构建自动泊车测试用例框架

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*该图引用论文《智能汽车自主泊车系统测试方法》蒙昊蓝等

1.3 由测试场景演变出具体的测试用例

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*该图引用丰田研究员会议材料

1.4 整车系统级测试工作的开展

由对的人,在对的地点,对待测试的车辆,使用准确的测试工具,安全的开展测试,详细的记录测试过程。

1.5 分析测试结果的原则

1.5.1 SOTIF——开发原则

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1.5.2 SOTIF——开发目标(安全导向、功能导向)

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1.5.3 接管严重性等级划分

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“接管”定义、分类、命名:

I类接管:不接管会碰撞

在系统设计运行范围(ODD)之内,不处理就会发生碰撞时,引发的接管;

由于自动驾驶系统设计不足,违反法律法规要求时,引发的接管

II类接管:不接管会碰撞

在系统设计运行范围(ODD)之外,不处理就会发生碰撞时,引发的接管

III类接管:不接管不会碰撞,但不属于误接管

由于自动驾驶系统设计不足,发生自车驾驶行为不符合人类预期、道德情感等要求时,引发的接管

系统降级和退出接管机制触发,经过系统提醒后的接管

IV类接管:不接管不会碰撞的误接管

无危险时,人类误触发引发的接管、人类手动驾驶

1.6 分层测试和工具链

1.6.1 分层测试

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*该图引用中汽中心会议材料

1.6.2 测试工具链

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*该图引用中汽中心会议材料

二、测试和数据

2.1 测试驱动开发体系

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2.2 测试和数据的关系总结

目前AI是以深度学习为主流技术,该技术需要有算法模型和数据。

对于数据来说,需要满足几个条件:

  • 数据的标注方式适用于数据驱动的算法模型
  • 数据需要在应用场景中有合理分布
  • 算法表现不好的方面,需要有对应数据不断扩充

测试和数据的关系总结:

  • 测试结果给收集数据的指明方向,提供了筛选方法论
  • 测试提供了海量数据,SOP前后均可以进行测试数据的收集,自建车队采集、量产车队数据采集
  • 测试提供了工具链,如:Trigger(record,lable)、Visualization(analyse、debug)、Test Automation等

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